C'est un château assis dans les prairies au bord de l'Andelle sur sa rive droite. La partie la plus ancienne fut élevée vers le XIIe siècle et porte le nom de Château de Malemaison. Il fut occupé par les anglais, brûlé en 1449, détruit puis rebâti au milieu du XIVe siècle.
Les seigneurs de Roncherolles y construisirent au XVe le château actuel où séjourna Henri IV lors du siège de Pont-de-l'Arche. Il est mentionné au début du XVe siècle sous le nom du château de Logempré. Ce château fut également célèbre par la soumission que vint y faire le gouverneur de Pont de l'Arche Le Blanc du Rollet à Henri IV en 1589.
Après avoir résisté plus de six mois à Henri IV, Gabrielle d'Estrées finit par lui céder le 20 janvier 1591. Elle devint la favorite du roi et lui donna trois enfants dans cette liaison adultère.
Selon l'ouvrage "La Baronnie de Pont-Saint-Pierre", la tradition rapporte que pendant l'époque du siège de Rouen entre 1591 et 1592 et des guerres civiles dans la contrée, Henri IV rejoignait Gabrielle d'Estrées, si connue sous le nom de la Belle Gabrielle, par "La Chaussée du Roi", au château de Logempré, comme il était encore désigné dans le pays, et auquel plus tard, les habitants de Pont-Saint-Pierre donnèrent le nom de château de Gabrielle.
De son passé lointain subsiste encore aujourd'hui, les ruines d'un château fort recouvert par la végétation qui s"étendent entre le Château de Pont Saint Pierre et les ruines de la Filature Levavasseur. En effet, il est encore possible de la rue Fontaine Guérard d'apercevoir sur la droite, dans un petit bois, les vestiges de ce château.
Huile sur panneau de chêne / 1594 / François Clouet
On remarque que la jeune sœur de gauche tient le téton de sa vis-à-vis, c'est tout bonnement pour vous indiquer que les seins de la femme de droite sont déjà fermes et que la gestation de l'enfant royal est a priori bien avancée. Si l'on fait attention à sa main gauche, on constate qu'elle y tient un une alliance….Trois enfants naitront de cette liaison adultère.